Elice è attestata nelle fonti sin dal XI secolo. Nel 1051 il monastero benedettino di S. Maria di Picciano aveva, per donazione di Bernardo di Penne, figlio di Bernardo, una cella detta di S. Martino “nel castello dell’Ilice soggetto”. Nel 1059 i fratelli longobardi Tezzone ed Adelberto figli di Berteramo donano la “pertinenza dell’Ailice” al Monastero di Santa Maria di Picciano. Il 10 luglio 1084, nel castello di Loreto, il conte Guglielmo Tassone donò il castello di Elice, con uomini, terreni, edifici e pertinenze, all’abbazia di S. Giovanni in Venere. Il castello, che nel 1168 aveva 264 abitanti, quale possesso dell’abbazia di Santa Giovanni, era tenuto dal milite Guillelmo di Camarda; venne confermato il 16 giugno 1176 dal Papa e il 1º marzo 1195 dall’imperatore Enrico VI.
Nel 1279 era feudatario di Elice Govitosa di Raiano. Nel 1284 erano signori del Castello Bertoldo e Pietro Stefano di Roma che, in tale anno, concessero all’Università di Elice di tenere il mercato tutti i lunedì purché non fosse di pregiudizio ai vicini e di dispendio allo stato.
Nel marzo del 1292 gli atriani, con milizie francesi condotte da Matteo di Plexiac, assalirono contemporaneamente Elice e Cellino. Nel 1316 Elice era posseduta da Ingardo di Rillana che aveva anche la terza parte di Cellino. Nel 1388 era feudo di Antonio Brunforte che l’aveva ricevuto con l’assenso di Carlo III di Durazzo.
A Penne pervenne per acquisto fatto dalla Città nel 1417 o 1418. Finita nelle mani di Giosia d’Acquaviva, il 31 ottobre 1438 la regina Giovanna II ordinò che fosse restituita alla Città di Penne che l’aveva acquistata da Petruzio de Rigerano.
Nel 1461 il re Ferrante I d’Aragona concesse ai fratelli Baldassarre, Melchiorre, Gaspare ed Agamennone Castiglione, e ai loro eredi e successori, in perpetuum, il mero e misto impero e giurisdizione criminale nei loro feudi di Elice, Vestea e Castiglione.
I Castiglione tennero in feudo Elice sino al 1806, quando furono emanate le leggi eversive della feudalità.
Anticamente esisteva in Elice una rinomata conceria di pelli, fondata nel 1819 da Tommasantonio Impacciatore, che estendeva il suo commercio sino alla Dalmazia. Successivamente Pietro Baroni, che fu sindaco di Elice sino al 1893, anno della sua morte, impiantò nei locali del castello una fabbrica di terrecotte e di ceramiche.